Eschen wird in der Form von „Essane“ erstmals im churrätischen Reichsguturbar von 842 urkundlich erwähnt. Dieser Name ist vermutlich auf das keltische „esca“, was so viel wie am Wasser gelegen bedeutet, zurückzuführen. Auf dem Gemeindegebiet von Eschen liegen die prähistorischen Siedlungsgebiete Malanser und Schneller. Bei Grabungen wurden Steinwerkzeuge aus der Mitte des 5. Jahrtausends v. Chr. gefunden.
Unter der alten Pfarrkirche St. Martin konnten römische Holzbauten dokumentiert werden, die in die Zeit zwischen dem 1. und 4. Jh. n. Chr. datieren. Eschen war bis 1808 Gerichtsort der Herrschaft Schellenberg und ist der Hauptort des Liechtensteiner Unterlandes.
Der zur Gemeinde Eschen gehörende Weiler Nendeln liegt am Fusse des Drei Schwestern-Massives.
Der Name Nendeln dürfte im Zusammenhang mit dem keltischen Namen ‚Nantu‘ gesehen werden, was so viel wie Talfeld oder Tallichtung bedeutet. In Nendeln sind die Fundamente einer römischen Villa aus dem 2. Jahrhundert n. Chr. ausgegraben worden. Aufgrund der Pestwelle wurde 1639 in Nendeln die Kapelle St. Sebastian und Rochus „umb wendung der laidigen sucht der pestilenz und kriegs unnrueh“ errichtet.